Nano智能小车之自动避障版

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先上一个小视频，Nano自动避障智能小车跑起来是这样的

B站小视频


0.功能简介：
<0>自动行驶
<1>自动避障

1.硬件组成：
<0>小车底盘
<1>Nano主板
<2>L298N电机驱动板
<3>超声波传感器
<4>舵机
<5>锂电池及电池盒
<6>面包板
<7>线材

传感器模块选用了HC-SR04超声波传感器。相对于红外传感器，超声波传感器的精度要高，受环境光线的影响也小。因此选择了超声波传感器作为小车的“眼睛”。
调试程序时，为了能读取超声波传感器的测量值，我另外还加了一块OLED显示屏（屏小了，但只有它了，将就用了），及时显示出距离值。

2.程序设计
有了上次制作遥控小车的经验，这次制作自动避障小车就驾轻就熟了。先编写基础的功能模块，需要被其他模块调用的函数先写，被调用的模块放在上方。
<0>基础模块
基础模块主要实现小车的基本控制，比如：前进、后退、停止、左转、右转。这里使用了PWM来控制车速，并定义了一个变量speed用于控制小车速度。

【前进】

【后退】

【停止】

【左转】

【右转】

<1>主程序
    （0）初始化模块
            
        初始化模块里定义了一些变量用于存放各种数值。
        speed:车速；turn_delaytime:小车转向时的马达工作时间；front_distance:超声波探测到的前方障碍物距离；
        left_distance:超声波探测到的左边障碍物距离；right_distance:超声波探测到的左边障碍物距离；
        collide_distance:设定的碰撞安全距离。小车与前方障碍物的距离小于这个距离时，小车要停下来。
        status_car:小车的状态。用于记录小车是不是在前进，布尔型，1表示为小车在前进。
        最后，初始化一下舵机。
    （1）主循环
            
        主循环很简单。
        首先判断小车是不是在前进，如果不是则让小车前进并改变状态变量status_car的值（取反）；
        读取超声波探测的障碍物距离，并赋值给front_distance；
        如果front_distance的值小于给定的安全距离（collide_distance）则改变状态变量status_car的值（取反），并调用avoidance模块，执行避障指令。
<2>避障模块（avoidance模块）

进入避障模块，首先把小车停下；
然后左、右、前三个方向探测障碍物的距离，分别赋值给left_distance、right_distance、front_distance三个变量，并调用display_distance函数将距离的数值在OLED屏上显示出来，便于调试；
然后是个判断，如果左边障碍物的距离大于前面和右边的，则让小车左转；如果右边的障碍物的距离大于前面和左边的，则让小车右转；如果前方障碍物的距离大于左边和右边的，而且小于安全距离（小车可能进入了死胡同），则让小车倒车后再左转。
最后，附上OLED屏显示距离的模块

至此，完毕。

待改进的地方：
1.有时前面没有障碍物，小车会无缘无故的停下。可能原因：超声波精度不足，或是受到什么干扰。

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开头插入了一个B站视频，怎么不行，不能播放。
等会直接插入一个链接吧。

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下一步，想整一个声控的小车。
不知道有什么声控的模块好用的，还请大家不吝赐教哈