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Nano智能小车之遥控器版

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发表于 2020-3-3 21:49:11 | 显示全部楼层 |阅读模式
前文([url=玩转Nano之智能小车GoGoGo http://www.haohaodada.com/new/bb ... 0&fromuid=12300 (出处: 好好搭搭论坛)]玩转Nano之智能小车GoGoGo[/url])笔者分享了第一次制作小车的过程。完成了遥控小车的制作,但限于经验有限,该版本的小车在实际操控中不方便。主要表现为:
1.小车车速过快,不易控制。
2.小车转向过于灵敏,容易转过头,不易控制。
鉴于此,特在此基础上将该遥控版的小车进行了升级。
升级思路如下:
1、使用PWM技术控制车速。
2、每次小车转向时,加入延时,延时后让小车停下来听候指令。
一、使用PWM技术控制车速。
PWM是指脉冲宽度调制,具体到好好搭搭在线编程软件中是使用“基础功能”模块里的
QQ截图20200303212150.png
积木来实现的。
图中“D2”处是设置需要PWM输出的引脚,“200”处是设置需要输出的模拟量,范围是0~255,这里我要降低车速,可以设置为200。在程序中为了方便后期的调试,我使用了一个变量“speed”来表示我要设置的车速,并在初始化部分进行初始化。
1.png
在控制小车前进时,可如下使用PWM技术控制车速了:
2.png
二、控制小车转向延时,防止小车转过头
之前,小车转向易过头,小车一直在转向直到按了其他键,不方便遥控。
这里加了一个转向延时,同样为了调试方便,说明了一个变量“turn_delay”,并初始化如下:
3.png
每次转向延时“turn_delay”毫秒后,让小车停下听候指令,这样它就不会乱窜了o(∩_∩)o 哈哈
5.png

另外,我还给小车添加了控制车速的加速和减速的模块,可以调节小车的车速。智能小车遥控版完整的代码如下:
6.png
ok,现在小车操纵起来很方便利索了,赶紧试试吧。
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