WU-Link主板上集成了一块加速度计，可以检测WU-Link在各个方向上收到的力。本课将利用这块板载的传感器，编写程序，让WU-Link成为可以检测姿态的水平仪。

模块与指令

要制作本课的范例作品，需要认识以下这些新的模块：

加速度计

加速度是速度变化量与发生这一变化所用时间的比值Δv/Δt，符号为a，如一个物体从静止状态开始，只在地球重力的作用下进行自由落体运动，10秒（s）后速度增加到98米每秒（m/s），那么物体所受到的重力加速度为：98m/s÷10s=9.8m/s²。

生活中最常见的加速度便是重力加速度，符号为g。

加速度计就是能够检测到加速度值并转化、输出相应数值的传感器。在汽车安全系统、地震检测、游戏控制、佩带式智能设备等很多方面都有广泛的应用。

WU-Link在主板上集成的加速度计如下图所示，可以检测X、Y、Z三个方向的加速度大小，任一方向数值输出范围：-8192~8192。

因为加速度是描述物体速度变化快慢的物理量，一般人对其缺乏直观感受，而重力在人们的生活中无处不在，所以在描述一个物体受到的加速度时，会用“多少个重力加速度”来表达。如超音速战斗机加速时的加速度约为3.6个重力加速度，即3.6g。WU-Link加速度计在任一方向上的数值输出范围为±16g，即当数值为512时，为1g。

要制作本课的范例作品，还需要使用以下新的指令：

“读板载加速度计”指令：

属于“板载”类别指令；可以读取WU-Link在左右(X)、垂直(Y)、前后(Z)三个方向上的加速度数值，可以更加精确的获取WU-Link的运动状态。

指令默认是读取按键“X”方向的值；可以单击打开下拉列表参数，从中选择“X”、"Y"、"Z"这三个选项，选择读取

WU-Link在左右、垂直、前后这三个方向上的加速度数值。

“检测到摇晃”指令：

属于“板载”类别指令；可以检测WU-Link有没有被晃动。如果检测到晃动，输出值为“1”；否则为“0”。

作品制作

要制作“水平仪”，先要通过在WU-Link点阵屏上显示“读板载加速度计”指令的值，了解这个指令的使用方法；然后编写代码，让WU-Link变成一个能够检测水平状态的“水平仪”。

第一步：在点阵屏上显示三个方向的加速度值

要用一个程序让点阵屏上显示三个方向的加速度值，可以设定不同的触发条件:

       1.  如果按下A按键时，显示X方向加速度值。

       2.  如果松开A按键且按下B按键时，显示Y方向加速度值。

          3.如果A和B两个按键都松开时，显示Z方向加速度值。 完整的程序代码如下图所示：

试一试:

将上图所示代码编译后下载到WU-Link，然后按下表要求改变WU-Link的姿态，将点阵屏上显示的数值都记录下来。看一看，当WU-Link处于水平姿态时，三个方向的加速度值分别为多少？

第二步：创建变量并初始化

为了提高程序的可读性，创建三个变量分别存储三个方向的加速度值。

第三步：判断水平姿态

在理想状态下，当WU-Link处于一个绝对水平位置时，加速度值应该稳定不变，但是真实情况下，因为传感器测量的误差始终存在，显示的加速度值一直在一个误差范围内跳动。根据第一步测量的数值，可以得知当WU-Link处于水平状态是三个方向加速度值的误差范围。

如在第一步中检测到加速度值为：

那么当WU-Link的X方向加速度值在以上范围内时，即处于水平姿态，代码如下：

试一试:

将以上代码编译后下载到WU-Link，然后将WU-Link水平放置在桌面上，看看显示图案是否稳定为“√”，如果“√”和“×”交替显示的情况，程序应该如何修改

第四步：判断其他偏转姿态

当加速度值超出范围时，需要作出不同的图案，以提示此时WU-Link向哪个方向偏转。可以模仿水泡水平仪，如向右偏转的图案为：

其他图案依此类推。

完整的主程序代码如下图所示：

试一试:

当同时向左下方向偏转，点阵屏如何显示？

拓展与思考

水平仪是利用WU-Link处于水平姿态时加速度值为某一特殊值制作的仪器，是否可以调整这一特殊值，使其成为测量角度的角度仪，程序改如何修改。