概述：

UTblock单电机驱动模块是使主控板控制电机转速，方向的模块。其中XH-4P接口连接主控板对应的G，V和任意两个PWM口，2510-2P接口连接电机，通过图形指令或者控制两个PWM口的输出即可控制电机转速和方向。

参数：

尺寸：48*24mm

工作电压：3.3-5V

接口类型：XH-4P 2.54mm、2510-2P 2.54mm

引脚定义：G-地、V-电源、BI-PWM口、FI-PWM口

接口：

PWM接口

使用方式：

接线方式如下图所示。需特别注意的是，模块的BI，FI引脚需要引出接到控制器的PWM端口上，比如Arduino UNO的10脚或11脚，好搭酷nano的D6，D7脚等等。另外，由于电机需要的电流相对较大，所以在负载传感器较多的时候，USB供电可能会不够，需要外接电池供电。

1、好搭酷nano使用（基于好搭Block）

示例代码：

将BI，FI接到D6，D7引脚，下载并运行程序，可以看到电机先以50速度转动，一秒后再以相反方向100速度转动，以此重复执行。由此可以看出，改变电机的转动方向只要改变速度的方向就可以了。而电机转动的方向没有绝对的正反，即速度为正值并不代表转动方向一定为正转。速度方向的改变只能改变电机转动的相对方向，比如规定速度为负时为正转，则速度为正时反转，反之亦然。速度具体应该如何取值需根据实际需求自行调整。

2、Arduino使用（基于Scratch2.0）

示例代码：

Arduino UNO扩展板板载了电机驱动芯片和接口，可以直接把电机接在MA或MB口使用。如仍需要使用UTblock单电机驱动模块，可参考以下程序。

首先我们需要把模块连接的两个PWM端口输出PWM。其中一个端口固定输出255，另一个端口输出任意数值，则电机转动的速度为两个端口PWM的差值。将两个端口的输出互换，则差值为负，可视为电机以相反方向转动。如下图所示例程，电机先以P10 - P11 = 255 - 50 = 205速度转动，两秒后以P10 - P11 = 100 - 255 = -155速度转动，即以155速度反转。以此规律可知，在锁定一个端口输出255后，另一个端口输出0为最大速度，输出255为最小速度，即电机停止。

运行效果：

原理图：

UTblock单电机驱动.pdf

尺寸说明：