Nano智能小车之遥控器版

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前文([url=玩转Nano之智能小车GoGoGo http://www.haohaodada.com/new/bb ... 0&fromuid=12300 (出处: 好好搭搭论坛)]玩转Nano之智能小车GoGoGo[/url])笔者分享了第一次制作小车的过程。完成了遥控小车的制作，但限于经验有限，该版本的小车在实际操控中不方便。主要表现为：
1.小车车速过快，不易控制。
2.小车转向过于灵敏，容易转过头，不易控制。
鉴于此，特在此基础上将该遥控版的小车进行了升级。
升级思路如下：
1、使用PWM技术控制车速。
2、每次小车转向时，加入延时，延时后让小车停下来听候指令。
一、使用PWM技术控制车速。
PWM是指脉冲宽度调制，具体到好好搭搭在线编程软件中是使用“基础功能”模块里的

积木来实现的。
图中“D2”处是设置需要PWM输出的引脚，“200”处是设置需要输出的模拟量，范围是0~255，这里我要降低车速，可以设置为200。在程序中为了方便后期的调试，我使用了一个变量“speed”来表示我要设置的车速，并在初始化部分进行初始化。

在控制小车前进时，可如下使用PWM技术控制车速了：

二、控制小车转向延时，防止小车转过头
之前，小车转向易过头，小车一直在转向直到按了其他键，不方便遥控。
这里加了一个转向延时，同样为了调试方便，说明了一个变量“turn_delay”,并初始化如下：

每次转向延时“turn_delay”毫秒后，让小车停下听候指令，这样它就不会乱窜了o(∩_∩)o 哈哈


另外，我还给小车添加了控制车速的加速和减速的模块，可以调节小车的车速。智能小车遥控版完整的代码如下：

ok，现在小车操纵起来很方便利索了，赶紧试试吧。