天问旗舰版配套模块说明-SG90舵机

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1-模块概述

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。SG90舵机是一款模拟舵机，需要不断的发送目的地PWM信号，才能旋转到指定位置。例如：我现在让它旋转90度，我就需要不断的发送90度的PWM信号直到到达指定位置才能停止。

舵机内部有一个基准电压，微处理器产生的PWM信号通过信号线进入舵机产生直流偏置电压，与舵机内部的基准电压作比较，获得电压差输出。电压差的正负输出到电机驱动芯片上，从而决定正反转。当舵机开始旋转的时候，舵机内部通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为零，电机停止转动。

2-舵机的内部结构

舵机内部基本结构

     舵机内部基本结构如图，可以看到控制电路，马达，一组齿轮和外壳。

     当然还包括电源线（+5V，红色），地线（GND黑色）和PWM控制线（黄色或白色）。

3-舵机基本原理概述

       舵机内部的控制电路，电位计（可变电阻器）和电机均被连接到电路板上，如内部结构图的右边部分。控制电路通过电位计可监控舵机的当前角度。

       如果轴的位置与控制信号相符，那么电机就会关闭。如果控制电路发现这个角度不正确，它就会控制马达转动，直到它达到指定的角度。舵机角度根据制造商的不同而有所不同。比如，一个180度的舵机，它可以在0度至180度之间运动。由于限位装置被安装在主输出装置上，超出这个范围机械结构就不能再转动了。

      舵机的输出功率与它所需要转动的距离成正比。如果输出轴需要转动很长的距离，马达就会全速运转，如果它只需要短距离转动，马达就会以较慢的速度运行，这叫做速度比例控制。

4-连接说明
[size=21.3333px]SG90舵机连接单片机：

接线方法：

          红-------------------------VCC

          棕色----------------------GND

          橙色----------------------信号线

5-示例代码

示例  定时器模式驱动舵机模块