第2课让智能小车回家

情景描述

在马路上行驶了很久的智能小车，感觉有些累了，想回家休息。让我们一起帮助它，从A点以最短的距离回到B点的家。

知识与概念

要制作本课的范例作品，需要认识以下这些模块：

电机

电机（又称“马达”）是依据电磁感应原理将电能转换为机械能的一种装置，很多常用电器和机械的动力源使用的就是各种各样的电机。好好搭搭智能小车有两个电机，主要通过电机模块分别驱动左右两个轮子实现行走（如下图2-2所示）。

试一试：

仔细观察好好搭搭智能小车，它的两个电机分别位于智能小车的什么位置？连接主控板的哪些端口？

要制作本课的范例作品，还需要使用以下新的指令：

使用这个指令可以设置指定端口电机的输出值，控制电机的转速。

指令默认是连接到“MA”端口的，电机输出值为“150”。通过单击第一个参数的下拉列表，可以选择电机的连接端口：MA、MB和M2；通过单击第二个参数的下拉列表或者直接输入，可以设置电机的输出值，它的取值范围是（-255，255）。

试一试：

请编写如下图2-3所示的程序：

然后根据下方表格中的数据分别设置电机输出值，编译下载到智能小车后运行，观察不同参数下智能小车的运行状态，最后将观察结果记录到下方表格中。

注意：运行程序前请确认智能小车的左电机和MA端口相连、右电机和MB端口连接。

作品制作

在数学课中，我们了解到：两点之间直线距离最短。要让小车以最短的距离回家，可以让小车直接从A点沿直线行驶到B点。编程时可以分两步来完成：首先启动电机并运行一段时间，然后停止电机，具体程序流程图如下所示：

第一步：启动电机

将上图2-3所示程序代码中的左右电机输出值都设置为“150”，使智能小车以150的速度向前直行。具体程序脚本如下图所示：

第二步：设置等待时间

运行上图2-5所示程序，智能小车已经能够向前行驶了。但由于没有时间的限制，它会一直向前行驶。要设置智能小车的行驶时间，可以再添加“控制”类别中的“等待”指令。具体程序脚本如下图所示：

想一想：

按照这样的程序运行，智能小车能停下来吗？问题出在哪里？该怎么解决？

第三步：停止电机

第二步编写的程序虽然设置了等待时间，但智能小车从A点行驶到B点后并没有停下，而是继续行驶。这是由于程序中缺少了让智能小车停止行驶的程序代码造成的，可以在原有程序的基础上，再添加两个“设置双电机”指令，设置它们一个驱动“MA”、另一个驱动“MB”电机，“电机输出”参数都设为“0”，停止左右电机的转动、让智能小车停下来。具体的程序脚本如下图所示：