第10课 循迹智能小车

情境描述

行驶中的智能小车，不仅可以走出正方形、长方形等规则轨迹，而且还能自动识别并按照不规则的路线行驶。这节课，就让我们一起制作一辆自动循迹智能小车。

知识概念

要顺利完成本课范例作品的制作，除运用智能小车的左、右巡线传感器外，还需了解以下知识概念：

双巡线传感器循迹原理

沿着黑色轨迹行驶的智能小车，如果左巡线传感器检测到的是黑色区域，那么接着需判断智能小车的右巡线传感器。如果右巡线传感器检测到的也是黑色区域，那么智能小车向前行驶，否则的话，智能小车需向左前方偏转，让小车回到黑色轨迹上。而如果左巡线传感器检测到的是白色区域，那么智能小车需向右前方偏转，让小车回到黑色轨迹上。按照这样的行驶规则，智能小车就可以左右摇摆着完成循迹任务了。

作品制作

根据双巡线传感器循迹原理，本课范例作品的流程图如下10-2所示：

第一步：判断左巡线传感器是否在黑线上

根据10-2所示的流程图，要完成本课范例作品的制作，首先需对左巡线传感器进行判断。如果左巡线传感器测到的巡线值为1，即左巡线传感器在黑色轨迹上，那么需再判断右巡线传感器的巡线值，否则智能小车向右前方偏转。具体的程序代码如下图10-3所示：

第二步：判断右巡线传感器是否在黑线上

对右巡线传感器进行判断的前提条件是：左巡线传感器在黑色轨迹上。此时，如果右巡线传感器也在黑色轨迹上，那么智能小车向前行驶，否则智能小车向左前方偏转，使小车回归到黑色轨迹上。具体的程序代码如下图10-4所示：

试一试：

1. 编写如图10-4所示的程序代码，编译下载到智能小车中运行，观察智能小车是否能顺利地沿着黑色轨迹行驶。如果不可以，请思考原因，并进行调试。

2. 调试成功后，请给智能小车添加一些其他功能，让小车的循迹过程更加有趣：比如向前行驶时，智能小车发出美妙的乐声，而当小车的任意一个巡线传感器偏离黑色轨迹时，双跳灯狂闪。

拓展思考

要让智能小车顺利完成循迹任务，除了本课所讲的程序代码外，还有其他编程方法吗？请认真想一想，并根据自己的理解尝试编写、调试。